2. Robot 2 Roda Bluetooth

Langkah Pemrograman:

Menggerakkan robot maju(Kanan Kiri maju)

volatile int kecepatan;
void HR8833_Motor_Setup(int motorID,int pin1,int pin2){ledcSetup(motorID*2-2, 5000, 8);ledcAttachPin(pin1, motorID*2-2);ledcSetup(motorID*2-1, 5000, 8);ledcAttachPin(pin2, motorID*2-1); }
void HR8833_Motor_Speed(int motorID,int speed){if (speed == 0){ledcWrite(motorID*2-2, 0);ledcWrite(motorID*2-1, 0);}else if (speed > 0){ledcWrite(motorID*2-2, speed);ledcWrite(motorID*2-1, 0);}else{ledcWrite(motorID*2-2, 0);ledcWrite(motorID*2-1, -speed);}}

void setup(){ kecepatan = 60; HR8833_Motor_Setup(1,14,13); HR8833_Motor_Setup(2,26,27);}
void loop(){ //majuHR8833_Motor_Speed(1,(130 + kecepatan)); HR8833_Motor_Speed(2,(130 + kecepatan));
}

2. Menggerakkan robot ke-kiri(Motor Kanan maju)

volatile int kecepatan;
void HR8833_Motor_Setup(int motorID,int pin1,int pin2){ledcSetup(motorID*2-2, 5000, 8);ledcAttachPin(pin1, motorID*2-2);ledcSetup(motorID*2-1, 5000, 8);ledcAttachPin(pin2, motorID*2-1); }
void HR8833_Motor_Speed(int motorID,int speed){if (speed == 0){ledcWrite(motorID*2-2, 0);ledcWrite(motorID*2-1, 0);}else if (speed > 0){ledcWrite(motorID*2-2, speed);ledcWrite(motorID*2-1, 0);}else{ledcWrite(motorID*2-2, 0);ledcWrite(motorID*2-1, -speed);}}

void setup(){ kecepatan = 60; HR8833_Motor_Setup(1,14,13); HR8833_Motor_Setup(2,26,27);}
void loop(){ //belok kiriHR8833_Motor_Speed(1,(130 + kecepatan)); HR8833_Motor_Speed(2,0);
}

3. Sensor garis (sensor tengah mendeteksi garis, robot maju)

volatile int kecepatan;
//bagian yang bertambah atau di modif /////////////////////////////////////////////////////////#define sensor_depan 4//bagian yang bertambah atau di modif /////////////////////////////////////////////////////////
void HR8833_Motor_Setup(int motorID,int pin1,int pin2){ledcSetup(motorID*2-2, 5000, 8);ledcAttachPin(pin1, motorID*2-2);ledcSetup(motorID*2-1, 5000, 8);ledcAttachPin(pin2, motorID*2-1); }
void HR8833_Motor_Speed(int motorID,int speed){if (speed == 0){ledcWrite(motorID*2-2, 0);ledcWrite(motorID*2-1, 0);}else if (speed > 0){ledcWrite(motorID*2-2, speed);ledcWrite(motorID*2-1, 0);}else{ledcWrite(motorID*2-2, 0);ledcWrite(motorID*2-1, -speed);}}
void setup(){  kecepatan = 60;  HR8833_Motor_Setup(1,14,13);  HR8833_Motor_Setup(2,26,27);  pinMode(sensor_depan, INPUT);  Serial.begin(9600);}
void loop(){    //bagian yang bertambah atau di modif /////////////////////////////////////////////////////////
   //sensor mendeteksi garis   if (digitalRead(sensor_depan) == HIGH){    //maju    HR8833_Motor_Speed(1,(130 + kecepatan));     HR8833_Motor_Speed(2,(130 + kecepatan));    }
   //sensor tidak mendeteksi garis   if (digitalRead(sensor_depan) == LOW){    //stop    HR8833_Motor_Speed(1,0);     HR8833_Motor_Speed(2,0);    }
    //bagian yang bertambah atau di modif /////////////////////////////////////////////////////////}

4. Sensor garis (sensor kiri mendeteksi garis, robot ke-kiri)

volatile int kecepatan; //bagian yang bertambah atau di modif /////////////////////////////////////////////////////////#define sensor_kiri 16 //bagian yang bertambah atau di modif /////////////////////////////////////////////////////////
void HR8833_Motor_Setup(int motorID,int pin1,int pin2){ledcSetup(motorID*2-2, 5000, 8);ledcAttachPin(pin1, motorID*2-2);ledcSetup(motorID*2-1, 5000, 8);ledcAttachPin(pin2, motorID*2-1); }
void HR8833_Motor_Speed(int motorID,int speed){if (speed == 0){ledcWrite(motorID*2-2, 0);ledcWrite(motorID*2-1, 0);}else if (speed > 0){ledcWrite(motorID*2-2, speed);ledcWrite(motorID*2-1, 0);}else{ledcWrite(motorID*2-2, 0);ledcWrite(motorID*2-1, -speed);}}
void setup(){  kecepatan = 60;  HR8833_Motor_Setup(1,14,13);  HR8833_Motor_Setup(2,26,27);  pinMode(sensor_kiri, INPUT);  Serial.begin(9600);}
void loop(){     //bagian yang bertambah atau di modif /////////////////////////////////////////////////////////    //sensor kiri mendeteksi garis   if (digitalRead(sensor_kiri) == HIGH){    //maju    HR8833_Motor_Speed(1,(130 + kecepatan));     HR8833_Motor_Speed(2,0);    }
   //sensor tidak mendeteksi garis   if (digitalRead(sensor_kiri) == LOW){    //stop    HR8833_Motor_Speed(1,0);     HR8833_Motor_Speed(2,0);    }     //bagian yang bertambah atau di modif /////////////////////////////////////////////////////////}

5. Lengkapi untuk program di bawah ini

5.1 gabungkan contoh program 3 dan 4 sehingga jika sensor tengah mendeteksi garis maka robot akan maju, dan jika sensor kiri mendeteksi garis maka robot akan bergerak kekiri

5.2 pada program 5.1, tambahkan program jika sensor kanan mendeteksi garis maka robot kana bergerak kekanan

5.3 tambah lagi program jika sensor tengah dan kiri mendeteksi garis maka robot bergerak kekiri tetapi motor kiri tetap bergerak lambat(motor kanan cepat, motor kiri lambat)

5.4 tambah lagi program jika sensor tengah dan kanan mendeteksi garis maka robot bergerak kekanan tetapi motor kanan tetap bergerak lambat(motor kanan lambat, motor kiri cepat)

6. Robot kendali bluetooth

#include "BluetoothSerial.h"BluetoothSerial SerialBT;
volatile char data;volatile int kecepatan;
void HR8833_Motor_Setup(int motorID,int pin1,int pin2){ledcSetup(motorID*2-2, 5000, 8);ledcAttachPin(pin1, motorID*2-2);ledcSetup(motorID*2-1, 5000, 8);ledcAttachPin(pin2, motorID*2-1); }
void HR8833_Motor_Speed(int motorID,int speed){if (speed == 0){ledcWrite(motorID*2-2, 0);ledcWrite(motorID*2-1, 0);}else if (speed > 0){ledcWrite(motorID*2-2, speed);ledcWrite(motorID*2-1, 0);}else{ledcWrite(motorID*2-2, 0);ledcWrite(motorID*2-1, -speed);}}
void cek_bluetooth() {  // MAJU  // motor kanan dan kiri menyala  if (data == 'F') {HR8833_Motor_Speed(1,(130 + kecepatan)); HR8833_Motor_Speed(2,(130 + kecepatan));  }  // STOP  // motor kanan dan kiri berhenti berputar  if (data == 'S') {    HR8833_Motor_Speed(1,0); HR8833_Motor_Speed(2,0);  }  // MUNDUR  // motor kanan dan kiri berbalik arah  if (data == 'B') {    HR8833_Motor_Speed(1,(-200)); HR8833_Motor_Speed(2,(-200));  }  // BELOK KIRI  // motor kanan berputar maju, motor kiri berhenti  if (data == 'L') {    HR8833_Motor_Speed(1,(130 + kecepatan));  }  // BELOK KANAN  // motor kiri berputar maju, motor kanan berhenti  if (data == 'R') {    HR8833_Motor_Speed(2,(130 + kecepatan));  }
// SERONG KIRI  // motor kanan lebih cepat  if (data == 'G') {HR8833_Motor_Speed(1,(130 + kecepatan)); HR8833_Motor_Speed(2,(80 + kecepatan));  }  // SERONG KANAN  // motor kiri lebih cepat  if (data == 'H') {HR8833_Motor_Speed(1,(80 + kecepatan)); HR8833_Motor_Speed(2,(130 + kecepatan));  }  if (data == '0') { kecepatan = 0;}  if (data == '1') { kecepatan = 10; }  if (data == '2') { kecepatan = 20; }  if (data == '3') { kecepatan = 30; }  if (data == '4') { kecepatan = 40; }  if (data == '5') { kecepatan = 50; }  if (data == '6') { kecepatan = 60; }  if (data == '7') { kecepatan = 70; }  if (data == '8') { kecepatan = 80; }  if (data == '9') { kecepatan = 90; }}
void setup(){  kecepatan = 0;  HR8833_Motor_Setup(1,14,13);  HR8833_Motor_Setup(2,26,27);  data = 0;  SerialBT.begin("ESP32BT-1");  Serial.println("bluetooth On!");  Serial.begin(9600);}
void loop(){   if (SerialBT.available() > 0) {    data = SerialBT.read();    Serial.println("data= ");    Serial.print(data);
  }  if (Serial.available() > 0) {    SerialBT.write(Serial.read());
  }  cek_bluetooth();
}

Daftar Komponen Elektronik:

ESP32 56rb
DC to DC stepdown 3A 7rb
regulator 5V 1A 4rb
Infra red Sensor garis x2 10rb
driver motor 6rb
motor DC dengan gear box + roda 11rb
Battery 18650 2000 mah x2 18rb
battery Holder 4rb
header female 40 pin 2rb
kabel dan timah
Kabel data type C
button
Resistor 1k
switch on off

Daftar bahan lain:

Optional:

Pemrograman yang perlu di pahami

lanjutan:

menggunakan 2 buah sensor garis untuk mengikuti jalur
menggunakan 3 buah sensor garis
menggunakan 4 buah sensor garis
menggunakan 6 buah sensor garis

Report abuse